Второе поколение Toyota Estima, появившееся на рынке в 2000 году, лидирует среди минивэнов. Предшествующее поколение модели отличалось от нынешнего традиционным передним приводом. В комплектацию Estima входят две вариации двигателей: новый 4-цилиндровый рядный двигатель объемом 2.4 литра с системой газораспределения DOHC и 3-литровый 6-цилиндровый V-образный двигатель с той же системой газораспределения. Estima оснащается полным приводом с функцией активного контроля.

Оригинальность экстерьера данного автомобиля проявляется в характерных жестких линиях кузова и раскосых передних фарах. Ширина и высота автомобиля стали меньше по сравнению с предыдущим поколением, но зато колесная база увеличилась до 40 мм.

Две двери Estima снабжены механизмом «easy closer», задние двери отрываются, скользя вдоль корпуса. В передней пассажирской двери установлении механизм автоматического открытия и закрытия. Второе поколение Estima с первым роднит возможность разместить восемь человек в салоне по модели «2-3-3».